堆垛机器是智能自动化立体仓库的核心设备，它可以通过人工操作、半自动操作或全自动操作来完成货物从一个地方到另一个地方的搬运。它由框架(上梁、下梁、柱)、水平行走机构、提升机构、货架、叉子、安全保护装置和电气控制系统组成。

入口处理：

在托盘/料箱在入口入库时，经过读码器，系统判断两件事情：

1.托盘/料箱条码是否有任务，如果没任务，就近剔出口剔除;

2.检查条形码是否在立库货架的某个位置。如果没有，说明可以正常入库；

如果在，可能有两种情况：

1、该条码确实在货架上存在，是人为打印重复条码导致；这种情况不允许入库,就近剔出口剔除；

2.条形码有可能在相应货位的堆垛机上出库，但当时堆垛机出现故障，没有完成出库报告。人工取出物品。这时，尽管条形码仍在货架上，但货位状态应为出库。这样的话，我们就可以手动确认条形码已经出库，然后释放货位，让它继续入库。

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